import rclpy # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node # ROS2 节点类
import time
"""
创建一个HelloWorld节点, 初始化时输出“hello world”日志
"""
class HelloWorldNode(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name) # ROS2节点父类初始化
        while rclpy.ok(): # ROS2系统是否正常运行
            self.get_logger().info("Hello World") # ROS2日志输出
            time.sleep(0.5) # 休眠控制循环时间
def main(args=None): # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化
    node = HelloWorldNode("helloworld") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    # 后面是程序结束操作
    rclpy.spin(node) # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node() # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口